《導航與控制》雜志是由《慣導與儀表》、《慣性器件》、《慣性儀表制造技術》三刊整合而成的，已有30余年的辦刊歷史和經驗，是導航與控制學術技術及儀表制造技術領域唯一的專業工程技術期刊，是中國宇航學會飛行器慣性器件專業委員會、中國慣性技術學會慣性儀表與元器件專業委員會及中國慣性技術學會材料與工藝專業委員會的核心期刊。

　　辦刊宗旨

　　《導航與控制》堅持反映導航與控制總體設計、系統集成、大型試驗、系統測試等工程技術方面的成果和經驗，堅持為型號產品研制服務，為從事航天器型號產品研制的廣大一線科研人員服務，對跟蹤世界先進慣性及導航控制技術，推動我國慣性器件及其工程制造技術的進步和創新發展，做出了貢獻，已成為國內慣性導航與控制技術工作者不可缺少的學術交流平臺。

　　面向對象

　　全國高等學校、科研及推廣院所站、各級黨政機關、企事業單位的廣大專家學者、工程技術人員、碩士博士研究生、管理人員等。

　　閱讀推薦：導航定位學報

　　《導航定位學報》創刊于1995年，自創刊以來，以新觀點、新方法、新材料為主題，堅持"期期精彩、篇篇可讀"的理念。導航定位學報內容詳實、觀點新穎、文章可讀性強、信息量大，眾多的欄目設置，導航定位學報公認譽為具有業內影響力的雜志之一。

　　導航與控制最新期刊目錄

基于超寬帶的多傳感器室內組合定位算法研究————作者：沈開淦;侯志寬;陳依玲;陳帥;向崢嶸;

摘要：在GNSS信號拒止的復雜室內環境中，超寬帶(Ultra Wideband, UWB)技術以其高精度和高穩定性等優勢備受關注。針對室內復雜環境下無人車的定位問題，以慣性導航系統(Inertial Navigation System, INS)和UWB為基礎，提出了基于自適應矢量分配聯邦卡爾曼濾波(Adaptive Federated Kalman Filter Algorithm for Line-...

基于LuGre模型的慣導伺服穩定回路摩擦補償————作者：毛喆;王汀;趙軍虎;魯琰;梁爽;

摘要：伺服穩定回路作為高精度慣導系統的重要組成部分，其性能直接影響著慣導系統導航精度。軸端摩擦干擾力矩是伺服穩定回路的外界主要干擾之一，它對伺服穩定回路的精度有較大影響，因此如何對摩擦進行補償處理、降低其對伺服穩定回路的影響成為急需解決的關鍵問題。針對軸端摩擦干擾建模難、補償難等特點，開展了摩擦模型參數辨識方法與摩擦補償控制方法研究。根據辨識方法得到的參數結果建立軸端摩擦的LuGre模型，然后基于該模型...

導航技術發展歷程及展望————作者：王巍;孟凡琛;

摘要：導航技術可提供人類生存發展的運動信息和基礎時空信息。從應用場景、科學原理、功能特征等角度切入，遴選出發展進程中標志性的導航裝置、儀器設備或物理原理，通過總結發展、迭代和演進規律并進行歷史階段分期，由此構建更系統、全面的導航技術歷史譜系和未來圖景。結合人工智能前沿動態，探討了新一代國家綜合PNT終端應用領域面臨的機遇與挑戰，提出導航技術正在朝著更自主化、多源化、智能化的方向發展，為相關領域研究提供參...

導航級MEMS陀螺關鍵技術與發展綜述————作者：蘇巖;閆振磊;姜波;周同;黃深湖;

摘要：MEMS陀螺屬于科氏振動陀螺，具有體積小、質量小、功耗低的優勢。隨著MEMS設計技術和國內工藝水平的發展，MEMS陀螺的零位噪聲水平不斷降低，已具備實現導航級性能的潛力。介紹了近年來國內外科研單位在高精度MEMS陀螺領域的研究進展，綜述了以環形陀螺、四質量陀螺、雙傅科擺結構為代表的II型陀螺以及以Honeywell和米蘭理工報道的音叉結構為代表的I型陀螺的技術特點與發展現狀，探討了I型陀螺和II型...

基于自適應粒子群優化的地形匹配方法————作者：繆珅偉;何梓君;李榮冰;

摘要：爭奪低空復雜環境下的控制權對現代作戰具有重要意義，地形輔助導航是實現低空環境下導航定位的有效手段。為解決傳統批處理地形匹配算法實時性差和對地形起伏敏感的問題，提出了一種基于自適應粒子群優化的地形匹配方法。在搜索匹配階段，采用粒子群優化算法代替傳統的遍歷尋優，利用序貫相似性檢測構建相關性計算模型并將其作為粒子的適應度，在搜索迭代過程中，根據粒子適應度的變化實現慣性權重和加速因子的自適應調整，從而確定...

基于改進型PMF-FFT的北斗高動態信號捕獲算法————作者：王朝暉;孫俊忍;唐方舟;孫煜洋;王浩文;

摘要：在北斗接收機的使用中，系統的高動態特性使得北斗衛星信號具有快速變化的多普勒平移和碼相位，這提高了信號捕獲的難度。目前，主流采用的PMF-FFT捕獲方法需要消耗大量的硬件資源和運行時間，難以滿足北斗接收機的速度要求。為了實現高動態場景下北斗信號快速變化的多普勒頻移和碼相位的捕獲，提出了一種基于改進型PMF-FFT的捕獲算法。在詳細分析PMF-FFT數學理論的基礎上，通過對單個碼元內部進行積分存儲，降...

MEMS硅壓力傳感器精密點膠封裝系統研究————作者：薛立偉;劉歡;張雯霞;王陽俊;陳立國;

摘要：壓力傳感器應用于高溫振動以及輻射沖擊的綜合惡劣工作環境中壓力的測量，不僅僅要求具備較強的抗干擾能力，還需具備高度的線性響應性和穩定性。研制了一種應用于特種MEMS硅壓力傳感器的精密點膠封裝系統，以解決人工手動裝配效率低、精度差等問題。首先，確定了以納米導電銀漿點膠粘接壓阻芯片和金屬管殼的無引線封裝工藝，并仿真分析了點膠量與定位誤差對傳感器性能的影響。然后，結合傳感器的無引線封裝工藝設計了系統總成結...

基于自適應評估的魯棒因子圖導航算法研究————作者：趙靜欣;王融;胡博;魏帥迎;包文龍;王聰聰;

摘要：在實際導航過程中，多源融合導航系統的傳感器會隨應用場景的變化出現量測精度變化的情況。針對傳統因子圖算法優化過程中無法處理傳感器量測精度動態變化的問題，提出了一種基于自適應評估的魯棒因子圖算法。通過引入量測信息評估指標和自適應權重函數，動態調整因子圖融合優化時的實時計算慣性預積分預測值與輔助傳感器量測值的殘差，動態調整對應因子節點的融合信息權重。與傳統因子圖算法相比，該算法在輔助傳感器量測信息異常時...

飛控系統初始姿態角自動生成方法研究————作者：符冰;周本川;

摘要：隨著現代飛行器對飛控系統精度要求的持續提升，飛控系統的測試工作變得日益重要。在飛控系統測試過程中，初始姿態角的準確輸入對于評估飛行器的導航性能至關重要。傳統的手動輸入方式存在效率低下、易出錯等問題，為解決這些問題，基于產品自身輸出的角速度及速度增量信息，提出了一種產品姿態角自動生成的方法，并通過試驗驗證了其有效性。試驗結果表明，該方法能夠有效替代手動輸入，并成功應用于產品測試、交付等各個流程，將姿...

基于循環神經網絡的四旋翼無人機路徑跟蹤控制————作者：陸偉民;鄭偉彥;黃迪;王寧濤;

摘要：四旋翼無人機飛行時，通常易遭受不確定環境因素影響，導致控制系統易出現模型不確定和內部未知擾動問題。針對四旋翼無人機遭受模型不確定和內部未知擾動情形下的路徑跟蹤控制進行研究，提出了基于循環神經網絡的自適應滑模控制策略，利用自適應滑模控制策略確保路徑跟蹤誤差漸近收斂。考慮系統集總干擾項，通過循環神經網絡估計補償系統集總干擾項，并引入自適應控制技術對循環神經網絡組合逼近誤差進行估計補償，避免組合逼近誤差...

微半球陀螺諧振子制造工藝研究現狀————作者：姚宇熠;王亞波;程瑞昭;楊功流;聞澤陽;

摘要：微半球諧振陀螺是基于哥氏效應的新型微陀螺，具有結構簡單、體積小、成本低、精度高、穩定性好、抗干擾能力強的特點。由于其發展潛力巨大，眾多學者對微半球諧振陀螺展開研究，致力于發展更高精度、更高穩定性的陀螺系統。首先，概述了微半球諧振陀螺的工作原理。隨后，將諧振子的制造工藝分為三類：微玻璃膨脹法、高溫噴燈吹制法和薄膜沉積法，針對每種工藝方案，詳細探討了國內外研究機構的最新研究進展，總結了各個制造工藝方案...

V型槽導電滑環接觸特性及影響因素分析————作者：竇德龍;李亮;牛文韜;王紅偉;石星燁;周曉俊;

摘要：導電滑環由滑環-刷絲接觸實現動力和信號傳輸，滑環-刷絲接觸力及接觸應力會影響導電滑環的可靠性和使用壽命。為研究V型槽滑環裝配偏差和刷絲成型及回彈對滑環-刷絲接觸特性的影響，采用有限元方法模擬了滑環-刷絲的裝配過程，分析了不同滑環裝配傾斜角、旋轉角、中心距和偏移距以及刷絲開口距離下接觸力和接觸應力的變化規律，并通過振動試驗測試了滑環-刷絲的接觸電阻。試驗結果表明，滑環裝配傾斜角和旋轉角對接觸位置和接...

基于ResNet-GRU網絡的弱磁異常探測方法————作者：樊黎明;雷波;秦夢輝;魏凡程;

摘要：在低信噪比下，目標產生的磁異常通常被磁噪聲掩埋，這導致傳統的磁異常方法檢測性能下降。為了提高低信噪比下弱磁異常檢測的性能，提出了基于ResNet-GRU網絡的弱磁異常探測方法。本方法采用基于ResNet的Conv1D模塊和GRU模塊提取磁異常信號特征信息的多維特征，通過多特征融合實現磁異常信號的探測。為了訓練模型，構建了實測的磁異常數據集，含有正樣本數量為8646,負樣本數據量為8431,利用該數...

基于人工標識增強的多傳感器融合定位方法————作者：程凱;孫波;劉儒瑜;陳佳;

摘要：近年來，隨著機器人技術的快速發展，移動機器人的定位算法也在不斷地更新優化。針對現有移動機器人定位算法在室內退化場景中穩定性和精度較差的問題，提出了一種基于人工標識增強的四目全景相機、單線激光雷達和慣性測量單元的多傳感器融合定位方法。該方法通過GTSAM因子圖優化器聯合優化慣性測量單元(IMU)預積分因子、雷達里程計因子和AprilTag投影因子獲得光滑的移動機器人運動狀態估計。實驗結果表明，所提方...

基于慣性/測速測距傳感器的車載自主式容錯組合導航方法————作者：王瀟屹;楊波;劉楓;

摘要：為了在衛星拒止環境下實現載車的自主式容錯導航，提出利用自主性強的捷聯慣性導航系統與測速測距傳感器進行組合導航。測速傳感器選擇車載多普勒測速雷達，測距傳感器選擇里程計。對捷聯慣導系統、多普勒測速雷達、里程計分別進行誤差分析與建模，將捷聯慣導系統誤差等作為狀態，建立組合導航的狀態方程；利用捷聯慣導的速度、姿態輸出，與多普勒測速雷達的速度輸出、里程計的路程輸出分別構建慣性/多普勒雷達、慣性/里程計組合導...

機械抖動激光陀螺快速過鎖技術研究————作者：游楚豫;章光建;李昊天;肖茵靜;

摘要：閉鎖效應很大程度上決定機械抖動激光陀螺的性能。為了減少過閉鎖時間，提高陀螺精度，提出了一種奇次諧波疊加的倍頻抖動方式。首先，提出了奇倍頻抖動信號的設計準則，對單一與組合奇倍頻信號的過鎖區特性進行了分析。其次，分析了抖動機構對各階奇倍頻信號幅值和相位的影響，并使用激光測振儀對腔體不同階奇倍頻抖動下的抖動幅值進行測試。結果表明，在實際工程應用中，可以根據實測的響應幅度來選取奇倍頻信號的最佳階數。最后，...

基于旋轉調制的全角模式半球諧振陀螺鎖區抑制方法————作者：馬圣杰;岳亞洲;胡強;王育彬;陳彤陽;楊雨恒;

摘要：全角模式半球諧振陀螺具有測量范圍廣、體積小、可靠性高和成本低等特點，在陸、海、空、天等領域有廣泛的應用前景。由于陀螺表頭存在難以避免的幾何誤差和損傷等問題，導致較大損耗以及表頭周向阻尼分布不均勻，阻尼分布不均勻會導致陀螺產生鎖區，影響陀螺應用。在分析阻尼不均勻性對陀螺鎖區影響的基礎上，研究了單向旋轉、方波、三角波、正弦波等不同旋轉調制方案對陀螺鎖區的抑制效果，設計了一種新型擺動旋轉調制鎖區抑制方法...

前視圖像聲納去噪及目標檢測綜述————作者：楊泰泓;張濤;李彬彬;

摘要：隨著水下環境感知技術的不斷發展，得益于聲波在水中具有較遠的傳播距離和廣泛的覆蓋范圍，基于聲學的感知手段逐漸成為主流。在眾多聲學感知技術中，前視圖像聲納憑借其能夠實時感知視場內物體的能力，在水下環境感知中發揮了重要作用，并已廣泛應用于漁業捕撈、航海安全、軍事行動等多個領域。然而，前視圖像聲納的性能受限于聲學傳播特性以及水下復雜環境的干擾，其高噪聲、低信噪比的數據對聲納成像和目標檢測提出了嚴峻挑戰。盡...

基于垂線偏差統計模型的慣導誤差傳播分析————作者：徐子涵;朱穎;王君珺;伍康;周鐵生;張嶸;

摘要：隨著高精度長航時慣性導航系統的發展，垂線偏差逐漸取代慣性組件誤差成為主要誤差源。利用指數異常、二階馬爾科夫異常、二階馬爾科夫波動、三階馬爾科夫波動模型建模垂線偏差，建立局部重力特征與統計模型特征參數（垂線偏差均方根σ_ξ、逆相關時間β_g）之間的聯系，并基于垂線偏差統計模型進一步開展慣性導航系統誤差傳播特性研究，探討速度誤差、位置誤差與統計模型特征參數之間的...

GNSS拒止下GRU神經網絡INS/GNSS融合導航研究————作者：王家鑫;周艷玲;龐茹;

摘要：INS/GNSS松組合融合導航面臨的主要挑戰是在GNSS中斷期間實現可靠和低成本的定位。在隧道、城市高樓和惡劣氣候等環境下會出現長時間GNSS信號丟失的情況，此時INS/GNSS融合導航便會退化為單一的慣性導航。針對該問題，提出了一種GNSS拒止下基于GRU神經網絡的INS/GNSS融合導航算法。該算法通過在有GNSS信號時將慣性導航各項參數作為GRU神經網絡的輸入，同時將GNSS提供的三維位置信...

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