機器人技術與應用

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機器人技術與應用 關注(): 期刊周期：雙月刊; 期刊級別：國家級; 國內統一刊號：11-3520/TP; 國際標準刊號：1004-6437; 主辦單位：863機器人技術主題專家組; 主管單位：中國兵器工業集團公司; 上一本期雜志：城市公用事業城市管理期刊發表; 下一本期雜志：建筑人造板省級建筑期刊

　　《機器人技術與應用》電子工程師雜志，1988年創刊，是公開發行的科技刊物，國際機器人聯合會會員單位，在國內自動化領域享有很高的聲譽，國外亦有一定的影響。本刊主要報道工業自動化和機器人領域的相關理論、技術與應用等方面的最新進展情況，涵蓋面廣，集知識性與趣味性于一體，具有很強的技術性和可讀性。

　　辦刊宗旨：

　　《機器人技術與應用》堅持為社會主義服務的方向，堅持以馬克思列寧主義、毛澤東思想和鄧小平理論為指導，貫徹“百花齊放、百家爭鳴”和“古為今用、洋為中用”的方針，堅持實事求是、理論與實際相結合的嚴謹學風，傳播先進的科學文化知識，弘揚民族優秀科學文化，促進國際科學文化交流，探索防災科技教育、教學及管理諸方面的規律，活躍教學與科研的學術風氣，為教學與科研服務。

　　期刊欄目：

　　高端訪談、綜述、機器人比賽、技術應用

　　期刊收錄：

　　知網收錄(中)維普收錄(中)萬方收錄(中)國家圖書館館藏上海圖書館館藏中國學術期刊(光盤版)全文收錄期刊

　　機器人技術與應用雜志社征稿要求：

　　1.文章標題：一般不超過300個漢字以內，必要時可以加副標題，最好并譯成英文。

　　2.作者姓名、工作單位：題目下面均應寫作者姓名，姓名下面寫單位名稱(一、二級單位)、所在城市(不是省會的城市前必須加省名)、郵編，不同單位的多位作者應以序號分別列出上述信息。

　　3.提要：用第三人稱寫法，不以“本文”、“作者”等作主語，100-200字為宜。

　　4.關鍵詞：3-5個，以分號相隔。

　　5.正文標題：內容應簡潔、明了，層次不宜過多，層次序號為一、(一)、1、(1)，層次少時可依次選序號。

　　6.正文文字：一般不超過1萬字，用A4紙打印，正文用5號宋體。

　　7.數字用法：執行GB/T15835-1995《出版物上數字用法的規定》，凡公元紀年、年代、年、月、日、時刻、各種記數與計量等均采用阿拉伯數字;夏歷、清代及其以前紀年、星期幾、數字作為語素構成的定型詞、詞組、慣用語、縮略語、臨近兩數字并列連用的概略語等用漢字數字。

　　8.圖表：文中盡量少用圖表，必須使用時，應簡潔、明了，少占篇幅，圖表均采用黑色線條，分別用阿拉伯數字順序編號，應有簡明表題(表上)、圖題(圖下)，表中數字應注明資料來源。

　　9.注釋：是對文章某一特定內容的解釋或說明，其序號為①②③……，注釋文字與標點應與正文一致，注釋置于文尾，參考文獻之前。

　　10.參考文獻：是對引文作者、作品、出處、版本等情況的說明，文中用序號標出，詳細引文情況按順序排列文尾。以單字母方式標識以下各種參考文獻類型：普通圖書[M]，會議論文[C]，報紙文章[N]，期刊文章[J]，學位論文[D]，報告[R]，標準[S]，專利〔P〕，匯編[G]，檔案[B]，古籍[O]，參考工具[K]。

　　閱讀推薦：機器人

　　《機器人》是中國自動化學會與中國科學院沈陽自動化研究所聯合主辦的全國性學術期刊，雙月刊，A4開本，96頁，刊號：ISSN1002-0446;CN21-1137/TP，郵發代號8-59，單月15日出版發行，定價10元。本刊創刊于1979年，原名《國外自動化》，1979年成為國內外公開發行期刊，1986年更名為《機器人》。

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　　機器人技術與應用最新期刊目錄

2024年機器人行業十大新聞————作者：本刊編輯部;

摘要：<正>倏忽間，2024年已過，回望這一年機器人領域發展，從大模型的智能突破到具身智能的實踐應用，從融資熱潮到人形機器人的商業化元年，每一個關鍵詞都是捕捉行業發展脈絡的線索。我們回首2023年行業十大新聞，發現這些重要事件在2024年一年里依然深深地影響著行業的發展。2024年初本刊總結的2023年機器人行業十大新聞是：1.中國“機器人+”應用行動實施方案掀起熱潮；2.人形機器人賽道持續火爆；3.A...

行業動態（政策與市場）

摘要：<正>首批符合新版工業機器人行業規范條件企業名單發布為進一步加強工業機器人行業規范管理，推動產業高質量發展，根據《工業機器人行業規范條件（2024版）》《工業機器人行業規范條件管理實施辦法（2024版）》（工業和信息化部公告2024年第20號）有關要求，工業和信息化部于近日公布了符合《工業機器人行業規范條件（2024版）》的企業名單（第一批），共有36家。其中，本體制造企業20家，關鍵部件制造企業...

軟體機器人驅動技術研究現狀綜述————作者：溫永興;王利強;劉洪鋼;

摘要：軟體機器人是機器人領域比較新型的一種機器人，其采用柔性材料制造而成，具有高度的柔性、可塑性和環境適應性，在工業制造、醫療、教育和探測等諸多領域具有廣泛的應用前景。本文聚焦軟體機器人的驅動技術，圍繞近年來較為典型的軟體機器人進行介紹，重點分析了以氣體驅動和液體驅動為主的流體驅動、智能材料驅動、磁驅動、化學驅動、生物驅動等驅動技術的最新進展及應用，最后對各種驅動技術進行分析討論，對未來軟體機器人的發展...

人形機器人研究進展與挑戰————作者：周坤;梅江平;謝勝龍;

摘要：人形機器人作為多學科深度融合的產物，近年來取得了顯著的研究進展。本文綜述了國內外人形機器人的發展歷程、主要研究成果和潛在應用領域，探討了其面臨的主要挑戰

大型光學自由曲面機器人磨拋系統設計與應用————作者：肖逸;羅華;申玉鑫;段必成;李欽鵬;余德平;

摘要：大型光學自由曲面曲率復雜多變，工件材料往往較易被去除，且人工磨拋存在效率低下、難以保證材料去除的均勻性和一致性的問題。為有效解決上述問題，本文研發出一套適用于大型曲面的機器人磨拋系統，提高了光學自由曲面磨拋加工效率和良品率，代替了傳統的人工磨拋。該系統由FANUC機器人、末端執行系統、磨拋劑供給系統、電氣系統和HMI人機交互系統組成，通過工藝參數控制和磨拋軌跡策略控制，能有效保證該機器人磨拋系統的...

仿生鰩魚機器人的設計與仿真————作者：周興;吳天晨;楊帆;李文陽;劉佳;王宇強;

摘要：近年來，鰩魚撲翼的扇動方式受到相關研究人員的關注，其游動方式容易仿造，在水下游動具有較大的優勢。為此，本文設計了一種基于曲柄搖桿機構的仿生鰩魚機器人。首先利用Adams軟件得出不同曲柄轉速（300r/min、350r/min、400r/min）下的搖桿角速度變化曲線，驗證了文中曲柄搖桿機構簡圖的理論分析結果。之后，選取特定電機轉速，利用Fluent平臺對仿生鰩魚機器人上升和下潛兩個運動過程中的表面...

一種基于圖像識別的智能搬運機器人設計————作者：胡安玉龍;林森;鄭志健;高博洋;趙文卓;劉佩君;

摘要：隨著機器人技術的快速發展，在倉儲運輸中機器人發揮著越來越重要的作用，但在作業中，由于貨物品類、樣式繁多，使得任務也變得十分復雜，針對此問題，本文通過算法優化、機械整合、路徑規劃、通信控制，設計了一款可以通過視覺識別獲取信息從而進行物流搬運的智能機器人，使其自主“思考和決斷”完成路徑規劃及反饋輸出控制，并增強整機的穩定性與可擴展性，進一步提高物流運輸的準確性與安全性

多模態AI智能體在工業缺陷檢測中的應用————作者：張晴雪;張欣亮;武凌杰;

摘要：隨著工業數據的多樣性和復雜性增加，傳統的深度學習方法在工業圖像異常檢測中面臨計算資源和實時性能的挑戰。為此，本文提出了一種基于多模態大模型的AI智能體構建方法，專門用于工業缺陷檢測。本文重點探討了AI智能體如何提高工業缺陷檢測的準確性和模型的魯棒性，并針對汽車焊裝中的焊點合格檢測任務設計了兩種智能體的組織形式。最終，通過實驗驗證了所提方法在工業缺陷檢測中的有效性和實用性

路基箱機器人智能焊接生產線研發及應用————作者：王洋;陳少波;王強;曲杰;李輝;

摘要：本文闡述了路基箱機器人智能焊接生產線的設計、開發和應用。在路基箱焊接過程中因產品需求，不能使用工裝固定，人工長時間焊接的焊縫質量無法保證，并且焊接時焊縫會造成熱變形。路基箱機器人智能焊接生產線采用獨特的PF脈沖控制技術解決了長時間焊接過程中熱變形問題，不僅提高了產品質量，減少了勞動力，還大大改善了作業環境

基于改進YOLO算法的風機葉片表面損傷檢測————作者：李帥;李龍;

摘要：針對風機葉片維護成本高的問題，本文將目標檢測技術用于檢測風機葉片損傷，為精確定位損傷位置提供可行性方案，降低因停機檢修帶來的經濟損失，保障風機的可靠運行。本文基于改進YOLOv8算法提出一種新穎的風機葉片損傷檢測模型YOLOv8-BE。在骨干網絡中結合雙重路由注意力機制，在訓練過程中提升特征圖之間的關聯度，提升檢測的精度。采用EIoU損失函數代替CIoU損失函數，提高模型的定位能力。在風機葉片損傷...

增強現實在達芬奇手術機器人系統中的應用進展————作者：王銘含;陳語;杜慧江;孫麗萍;

摘要：將增強現實技術應用于達芬奇手術機器人系統的手術中，可以給醫生提供更直觀詳盡的手術視野，便于醫生在手術中進行規劃、評估等工作，有助于提高手術的精確度、減少患者的并發癥、縮短患者恢復時間。本文回顧了近10年來利用增強現實技術輔助達芬奇手術機器人系統完成的7例手術案例情況，分析了增強現實應用的條件、適用范圍、實際效果、醫生評價等，并對增強現實在手術中的應用進行總結和展望

國際機器人聯合會發布2024年世界機器人報告————作者：茍桂枝;

摘要：<正>2024年9月，國際機器人聯合會（IFR）發布2024年世界機器人報告。該報告提供有關全球機器人市場的全面和最新信息，包括統計數據、市場分析和案例研究等，涵蓋工業機器人（含協作機器人）、服務機器人（含移動機器人和醫療機器人），分《2024年世界機器人報告—工業機器人》（以下簡稱《工業機器人報告》）和《2024年世界機器人報告—服務機器人》兩本。本文重點介紹工業機器人的統計及相關預測數據

基于縮放因子的諧波傳動齒廓設計與特性分析————作者：曹懿莎;吳奕東;王佳藝;曹偉;呂年泳;鐘偉興;肖科;

摘要：以近似齒條法為齒廓設計方法，基于運動軌跡映射與共軛方程，提出基于變縮放因子的諧波傳動映射齒廓設計方法。對考慮變縮放因子的諧波傳動映射齒廓方程進行了推導，分析了柔輪凸齒廓和剛輪凸齒廓在運動過程中始終連續相切的原理，研究了縮放因子對齒廓嚙合區間、嚙合側隙等嚙合特性的影響。結果表明：齒廓設計時縮放因子應取小于0.5，以保證柔輪齒厚大于剛輪齒厚，增加諧波傳動過程中柔輪齒的強度；隨著縮放因子的增加，柔輪凸齒...

人工智能在汽車制造領域的應用和發展趨勢————作者：張東升;

摘要：在高質量發展與智能制造的推動下，人工智能（Artificial Intelligence,AI）在汽車制造領域的應用與發展正日益精進，如今已深度融入到汽車制造的全過程中。本文著重闡述在汽車制造領域創新應用的人工智能關鍵技術，及其對汽車制造業帶來的影響和改變，同時指出當前人工智能在汽車制造領域應用和發展存在的問題和挑戰并提出應對策略。通過對當前人工智能在汽車制造領域應用和發展趨勢的闡述，希望能夠為我...

專利視角下光伏清潔機器人發展動態研究————作者：宋彥婷;趙鳳嬌;蘇俊丹;

摘要：光伏組件是太陽能發電的重要功能單元，其表面沉積的灰塵、粉塵等顆粒造成熱阻、遮擋或腐蝕光伏組件，對光電轉換率有重要影響，因此對其進行清潔是一個不容忽視的問題。本文從專利分析視角出發，研究分析光伏清潔機器人的發展動態。結果表明，在2014年該領域進入技術高速發展期，專利申請人數和專利申請數量整體呈現大幅度增長趨勢；該領域研究中具有較強影響力的國家分別是美國、中國和日本；我國有申請量大的優勢，實際應用更...

基于蟻群-雙向RRT節點剔除的機械臂路徑規劃方法————作者：劉玉煒;王義娜;楊俊友;

摘要：快速搜索隨機樹等隨機采樣算法及其在機械臂路徑規劃的應用引起了廣泛關注。本文針對傳統基于隨機采樣的機械臂路徑規劃算法在機械臂軌跡規劃中存在無效節點多、容易陷入局部最優及路徑質量差等問題，提出一種融合蟻群優化的節點剔除雙向快速搜索隨機樹（Ant colony bidirectional RRT node elimination algorithm,Ant-BiRRT）算法。首先，在Bi-RRT算法的基...

冗余雙臂機器人實時避障的協作操控研究————作者：曹凌云;

摘要：針對冗余雙臂機器人協作操控過程中兩臂之間以及機械臂與環境之間的避障問題，本文提出了一種雙臂實時避障的協作操控算法：首先，建立雙臂機器人的正運動學模型并求解逆運動學數值解，基于主從控制策略進行雙臂協作操控目標的運動規劃與仿真驗證；然后，設計雙臂機器人的膠囊體避障簡化模型，進行雙臂實時碰撞檢測；最后，根據冗余機械臂的零空間運動特性，使用梯度投影法進行雙臂協作操控時機械臂的實時避障規劃與仿真驗證。仿真結...

核應急雙臂搬運機器人控制系統的研究與設計————作者：陳國棟;劉蕾;李兵;

摘要：針對涉核裝置事故應急處置和作業需求，本文設計了一套核應急雙臂搬運機器人運動控制系統。該控制系統包括耐輻照硬件、軟件和雙臂算法。硬件設計以耐輻照主控芯片為控制核心，搭載耐輻照相機和輻照劑量傳感器來獲取環境信息，使用控制器局域網總線（CAN）通訊控制液壓系統運動，并通過各類輸入/輸出（I/O）采集機器人壓力、流量、溫度等信息。軟件設計采用微控制器操作系統（μC/OS）實現機械臂算法控制、液壓運動控制、...

地鐵列車智能吹掃機器人視覺定位系統設計————作者：金健;石鵬鵬;周鳴語;屈紫陽;李振虎;王昌亮;

摘要：針對地鐵列車吹掃除塵的作業場景及工藝需求，本文研發了一款智能吹掃機器人，該機器人可代替人工進行地鐵列車車底和車側的吹掃清潔工作。其中，智能吹掃機器人所有待吹掃部件的識別和定位工作均由視覺定位系統完成。視覺定位系統采用兩個雙目相機并列的安裝方式實現寬視野掃描，結合智能吹掃機器人底部的走行機構驅動，確保雙目相機能夠高效、準確地掃描和采集整列列車的三維點云數據。同時，采用模型匹配方法，確保待吹掃部件識別...

面向代償抑制的按需輔助上肢康復外骨骼機器人————作者：黃雙遠;陳彥;李駿晟;黃國威;謝龍漢;

摘要：在中風患者的上肢運動康復訓練過程中，由于其運動能力受損，往往通過軀干肌肉協同性激活，進而產生軀干代償運動來擴大上肢末端運動范圍。軀干代償將導致患者訓練習得的不正確的運動模式，使得正常運動功能“習得性廢用”，本文介紹了一種具有代償抑制功能的按需輔助上肢康復外骨骼機器人（以下簡稱為上肢康復外骨骼系統）。首先，設計了一套具有人機適配性的上肢康復外骨骼系統；然后，介紹了代償狀態識別器算法、代償狀態按需輔助...

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