中國慣性技術學報

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《中國慣性技術學報》 關注(): 期刊周期：雙月刊; 期刊級別：北大核心; 國內統一刊號：12-1222/O3; 國際標準刊號：1005-6734; 主辦單位：中國慣性技術學會; 主管單位：中國科學技術協會; 查看中國慣性技術學報近十年數據入口>>>; 上一本期雜志：《航天控制》工程科技論文發表; 下一本期雜志：《煤炭學報》礦業工程論文

　　【雜志簡介】

　　《中國慣性技術學報》是中國科學技術協會主管、中國慣性技術學會主辦的全國性學術刊物，也是中國慣性技術領域內唯一的學術性刊物，1989年創刊，現為雙月刊。主要刊登慣性技術中有關系統、儀表、測試、測量、元器件、工藝材料等方面有理論價值和實用意義的學術論文，慣性技術新理論、新技術應用的成果和經驗，慣性技術研究的階段性成果，研究通訊和專題綜述評論。

　　【收錄情況】

　　國家新聞出版總署收錄　獲獎情況

　　《CAJ-CD規范》執行優秀獎(00)

　　中國科協期刊優秀學術論文獎(03，第一屆)

　　【欄目設置】

　　主要欄目：慣性系統研究與分析、組合導航技術、慣性儀表研究與設計、測試技術與設備、綜述與評論。

　　雜志優秀目錄參考：

　　基于遞推最小二乘估計的CNS/INS組合導航系統初始對準周凌峰，趙小明，趙帥，姚琪，楊琳，ZHOU Ling-feng，ZHAO Xiao-ming，ZHAO Shuai，YAO Qi，YANG Lin

　　基于位置和速度觀測的空間穩定系統快速對準何虔恩，吳秋平，HE Qian-en，WU Qiu-ping

　　一種繞任意軸旋轉的捷聯慣導系統多位置初始對準方法譚彩銘，朱欣華，王宇，蘇巖，TAN Cai-ming，ZHU Xin-hua，WANG Yu，SU Yan

　　基于羅德里格參數的線性最優估計自對準梅春波，秦永元，楊鵬翔，MEI Chun-bo，QIN Yong-yuan，YANG Peng-xiang

　　新型無陀螺捷聯慣導系統導航方案設計及建模李成剛，謝志紅，尤晶晶，夏玉輝，魏學東，LI Cheng-gang，XIE Zhi-hong，YOU Jing-jing，XIA Yu-hui，WEI Xue-dong

　　星敏感器輔助的臨近空間飛行器姿態匹配傳遞對準方法程向紅，韓旭，陳紅梅，戴晨曦，CHENG Xiang-hong，HAN Xu，CHEN Hong-mei，DAI Chen-xi

　　一種基于自適應波峰檢測的MEMS計步算法陳國良，李飛，張言哲，CHEN Guo-liang，LI Fei，ZHANG Yan-zhe

　　遺傳算法優化的神經網絡在SINS/GPS中的應用徐曉蘇，周峰，張濤，李瑤，田澤鑫，XU Xiao-su，ZHOU Feng，ZHANG Tao，LI Yao，TIAN Zei-xin

　　基于混合優化的運載器大氣層內閉環制導方法崔乃剛，黃盤興，韋常柱，傅瑜，程超，CUI Nai-gang，HUANG Pan-xing，WEI Chang-zhu，FU Yu，CHENG Chao

　　一種雙星敏感器聯合確定船體姿態方法潘良，周海淵，張同雙，趙李建，PAN Liang，ZHOU Hai-yuan，ZHANG Tong-shuang，ZHAO Li-jian

　　考慮輸入受限和自動駕駛儀延遲的自適應滑模制導律宋俊紅，宋申民，SONG Jun-hong，SONG Shen-min

　　基于不規則三角網的水下地形導航數據庫構建方法的優化王立輝，高賢志，梁冰冰，余樂，祝雪芬，WANG Li-hui，GAO Xian-zhi，LIANG Bing-bing，YU Le，ZHU Xue-fen

　　工程師職稱論文：現代工業設計中的產品設計與包裝分析

　　【摘要】隨著我國經濟的發展，工業的發展也越來越重要，對現代工業品的包裝設計越來越重視。當今社會對產品的包裝設計格外關注，包裝的好壞與美觀與否對產品的銷量和價值實現的程度起了重要作用。應對當前這一趨勢，我們對現代工業設計中的產品設計與包裝現狀進行分析，總結其存在的問題，并提出了相關建議。

　　【關鍵詞】工業設計,產品設計,包裝,分析,建議

　　引言

　　在設計人性化目標與追逐商業利益的催使下，美觀、優秀的包裝設計，在一定程度上是可以提升商品的價值的。一個好的包裝設計還可以誘發目標消費者的購買欲望，而且隨著超級市場流通機制的普及與發展，消費者可以更好地選擇比較，再進行購買。也正因此，商品包裝設計的視覺魅力就成為促使消費者購買的一個重要因素。所以對現代工業設計中的產品設計與包裝進行分析很有必要。

　　中國慣性技術學報最新期刊目錄

陀螺陣列自適應加權數據融合算法————作者：彭慧;黃俊;黃江峰;劉宇;林非凡;

摘要：微機電系統（MEMS）陀螺陣列信息融合可以提高測量精度。為提升融合數據精度，提出了一種基于自適應加權的冗余陀螺數據融合算法。首先采用箱線圖算法識別并剔除傳感器數據中的異常值，然后通過靜態數據分析獲取固定權值，同時通過改進Jousselme證據距離計算傳感器置信距離，構建支持度函數，得到測量權值。其次，通過優化權重分配實現最優的數據融合。最后用8個MEMS陀螺組成的陣列對所提算法進行驗證。實驗結果表...

基于BEBLID描述子與SuperGlue補償匹配改進的ORB-SLAM3算法————作者：趙義武;王星朝;黃丹丹;劉智;郭星辰;侯舒帆;

摘要：為了提高同時定位與地圖構建（SLAM）系統的精確性和穩定性，在ORB-SLAM3的基礎上提出了一種基于BEBLID描述子與SuperGlue補償匹配的視覺SLAM算法。首先，對圖像數據進行特征提取，計算BEBLID描述子，并利用這種二進制描述子進行特征匹配；然后，針對匹配效果不穩定的問題，采用SuperGlue算法對具備映射關系但未成功匹配的特征點對補償匹配，以提高跟蹤的穩定性。實驗結果表明，相比...

考慮下肢運動學約束的LKPDR/INS行人導航算法————作者：徐向波;高森宇;朱亞輝;施方艷;張亞楠;

摘要：針對行人航位推算（PDR）中步長估計模型的準確度受統計結果影響的問題，提出了一種考慮下肢運動學約束的PDR算法（LKPDR）。根據下肢運動學特點，將兩個慣性測量單元（IMU）分別固定在行人同側的大腿和小腿上。通過分析兩個傳感器相對位置的約束關系，基于角速度及運動學方程進行運動學建模。基于LKPDR和慣性導航系統（INS）設計誤差狀態卡爾曼濾波器，并在狀態向量中引入校正因子，用于補償導航誤差。經過不...

《中國慣性技術學報》征稿簡則

摘要：<正>《中國慣性技術學報》是由中國科協主管，中國慣性技術學會、天津航海儀器研究所共同主辦的面向全國的專業性學術刊物。刊登內容主要包括慣性系統、組合導航、慣性儀表、控制與動力學、測試方法與設備、可靠性研究等方面的最新研究成果。為保證刊物質量，依據國家標準和本刊的編排規則，特制定本簡則

改進OneFormer分割網絡的動態物體實時跟蹤SLAM算法————作者：陳孟元;楊蘇朋;許瑞珩;李鵬飛;

摘要：針對傳統視覺同時定位與地圖構建（SLAM）在動態場景下容易出現特征匹配錯誤，導致位姿定位與建圖精度下降的問題，提出了一種改進OneFormer分割網絡的動態物體實時跟蹤SLAM算法。首先，在Oneformer主干網絡內增加特征增強模塊和多注意力模塊，增強對潛在動態區域的識別與分割。其次，結合改進后網絡獲取到的RGB幀中語義信息，使用相機位姿和物體運動偏轉角度估計物體運動狀態。然后，將識別到的動態物...

一種低溫漂的數字石英諧振加速度計（英文）————作者：陳福彬;張浩渝;楊敏;朱嘉林;

摘要：為了抑制溫度變化對加速度計性能的影響，采用石英諧振器集群作為敏感元件，制作了一種低溫漂的數字石英諧振加速度計。在FPGA中設計了一個數字電路模塊，實現集成式諧振器的信號處理與融合，建立了數字石英諧振加速度計的測試系統。在-1 g～+1 g范圍內，加速度計樣機標度因數達到3561.63 Hz/g，在-10 g～+10 g范圍內，加速度計樣機標度因數為3542.5 Hz/g，在不同的測試范圍加速度計線...

重力儀加速度計振動整流誤差改進方法————作者：齊國華;崔粲;吳萌萌;聶魯燕;孟兆海;張志濤;

摘要：石英撓性加速度計作為航空/海洋重力儀的重力敏感元件，在使用過程中經常會遭遇顛簸、風浪等振動條件，產生振動整流誤差，影響重力儀測量精度。針對這一問題，對加速度計的振動整流誤差機理進行了理論分析，并對影響加速度計輸出非線性的因素進行了仿真分析，經過實驗驗證，通過優化磁鋼性能、提高磁路結構對稱性等措施，加速度計振動整流誤差可以降低到改進前的1/10～1/20，重力儀系統振動整流誤差由原來的1 mGal降...

基于深度強化學習的四旋翼無人機姿態控制————作者：趙軍;何家政;孫冰寒;趙會杰;蒙志君;

摘要：穩定的飛行控制系統是無人機完成各種飛行任務的關鍵。聚焦于四旋翼無人機的底層姿態控制，針對廣泛使用的比例-積分-微分（PID）控制器存在的快速響應能力差、超調大的問題，提出一種基于深度強化學習的四旋翼無人機姿態控制方法。構建了基于Gazebo仿真環境的電子樣機模型，并對角速度控制任務進行了馬爾可夫決策建模，使用近端策略優化（PPO）算法，完成了四旋翼無人機角速度控制任務。實驗結果表明，PPO控制器能...

一種顧及桿臂誤差的GNSS/INS傾斜測量方法————作者：王獻中;楊哲華;陳孔哲;孫峰;李鑫;

摘要：為提高全球導航衛星系統（GNSS）測繪一體機的作業效率和范圍，提出了一種顧及桿臂誤差的GNSS/慣性導航系統（INS）傾斜測量方法。首先利用測量桿頂端的實時動態差分定位（RTK）位置和桿尖的位置構成的向量建立INS航向觀測方程，初始化INS航向。然后利用GNSS/INS組合算法完成INS誤差估計，并計算桿尖點的位置。在首次使用時，利用兩個濾波器協同工作實現對桿臂誤差的估計。測試結果表明，桿臂誤差標...

復雜光照環境下的視覺慣性定位方法————作者：程向紅;鐘志偉;劉豐宇;吳建峰;吳昕怡;

摘要：光流法假設條件嚴格，對光照條件、載體機動敏感。為了提高光流法特征跟蹤和匹配的穩定性，提高視覺慣性定位精度，提出了一種基于精細預積分和自適應特征權重的視覺慣性定位方法。首先，在傳統預積分模型的基礎上，考慮慣性元件的比例因子和非正交誤差，通過精細預積分得到關鍵幀之間的位姿變化量；其次，用其輔助光流金字塔的跟蹤迭代，減少匹配搜索時間并減少特征點誤匹配概率。最后，基于特征匹配置信度的差異，利用所設計的特征...

顧及視覺地圖點協方差的VIO/UWB融合室內定位算法————作者：高旺;何少鵬;王澄非;潘樹國;徐錦樂;朱道華;

摘要：針對室內復雜環境中弱紋理、光線變化和動態干擾所導致的里程計長航時定位精度下降、易發散等問題，提出了一種以慣導系統（INS）為主線的顧及視覺地圖點協方差的視覺慣性里程計（VIO）/超寬帶（UWB）融合室內定位算法。首先，對三維地圖點協方差進行數學建模，估計視覺里程計中地圖點在觀測幀中的不確定性并計算對應的協方差。然后，根據協方差剔除動態不穩定的視覺地圖點，求取剩余地圖點的置信度，并作為優化權重加入到...

基于動不平衡補償的加速度計二次項系數的精確標定方法————作者：李巍;李大慶;湯莉;劉逸康;

摘要：針對精密離心機標定加速度計時其動不平衡誤差將引入虛假二次項，導致加速度計二次項系數標定精度差，提出了一種基于動不平衡補償的加速度計二次項系數精確標定方法。通過對稱安裝兩只參考加速度計作為橋梁，提出輪詢調度法和動不平衡誤差實時補償技術，分離并抑制了離心機動不平衡誤差對測試加速度計標定精度的影響，顯著提升了二次項系數的標定準確性。參考加速度計表現出較穩定的不確定度，驗證了其作為動不平衡實驗基準器件的可...

基于BRB-CDR模型的慣導系統性能評估及使用條件分析————作者：李燦;周志杰;郭東進;汪立新;馮志超;

摘要：慣導系統性能對飛行器導航與制導精度具有至關重要的影響，為了準確評估慣導系統性能，提出了考慮數據可靠度置信規則庫（BRB-CDR）的性能評估方法。根據慣導系統自身特點和置信規則庫（BRB）模型原理，分析了慣導系統性能評估存在的4個問題。采用BRB模型應對樣本有限與專家知識模糊的問題，并在BRB模型中融入數據可靠度，解決傳統模型未考慮測量誤差的問題；針對規則匹配度和激活權重推理過程與工程實踐矛盾的問題...

復雜環境下多傳感器系統分布式安全融合估計————作者：仇海濤;李宇軒;朱翠;

摘要：針對帶有欺騙攻擊和信道資源受限等復雜環境下的線性時不變多傳感器系統，提出了一種具有事件觸發的分布式安全融合估計算法。根據測量值所含信息量和攻擊檢測需求設計事件觸發機制，確定是否更新局部估計并傳輸至融合中心；同時設計自適應閾值，其可以隨系統預設的虛警率和事件觸發率自適應地變化。在此基礎上，提出了一種分布式安全融合估計算法，并證明了全局估計誤差的有界性。為了驗證所提算法的有效性，進行了仿真實驗。實驗結...

一種通用大失準角迭代快速初始對準算法————作者：吉云飛;楊麗;趙博輝;

摘要：為了提升慣性測量裝置初始對準的快速性，提出一種通用大失準角迭代快速初始對準算法。設計了正向濾波、回溯濾波、一步跟蹤的循環迭代工作流程，并系統闡述了其迭代周期、反饋機制的設計方法。所提算法實現了免粗對準工作流程的同時，充分考慮工程實際，相較于傳統存儲對準算法具有顯著的實時性優勢，保證了對準與后續導航的時序連續要求。經仿真分析和實驗驗證，所提算法具備大失準角狀態下120 s內完成高精度初始對準的能力，...

面向復雜場景的地圖輕量化與匹配定位方法————作者：魏東巖;巨柳蔭;紀新春;馬朝偉;袁洪;

摘要：針對移動機器人在計算、存儲與通信資源受限場景下高精度定位需求，提出一種環境特征地圖輕量化重建與匹配定位方法。設計自適應點特征直方圖（APFH）描述子表征點特征顯著度，充分提取關鍵特征點構建輕量化點云地圖，有效兼顧復雜場景中不同類型區域的地圖輕量化與特征豐富性。基于粗-精級聯匹配定位方法，使用采樣一致性配準算法（SAC-IA）搜索匹配APFH完成粗匹配，并提出對稱化廣義迭代最近點算法（SGICP）進...

融合多尺度前沿邊界信息的移動機器人自主探索方法————作者：吳蘭;李嘉琦;閆晶晶;

摘要：針對移動機器人在多障礙未知環境自主探索時，存在導航目標點選擇盲目的問題，提出一種融合多尺度前沿邊界信息的移動機器人自主探索方法。首先，對原始代價地圖進行一次卷積處理，得到區域型代價地圖。其次，利用聚類算法得到邊界簇密度替代原始算法以反映前沿邊界數量。再次，引入Fast特征提取以及孤立隨機森林算法，將前沿邊界的信息增益以及全局離群邊界加入到評估中。最后，將多尺度邊界信息進行歸一化處理，重構價值評估函...

半球諧振陀螺熱穩態過程的解析————作者：趙萬良;宋效才;李紹良;成宇翔;楊浩;夏昕;

摘要：針對半球諧振陀螺零位容易受到溫度影響出現漂移，會影響陀螺測量精度和啟動時間的問題，分析了半球諧振陀螺的內外熱源造成的半球諧振子溫度變化的熱過程。首先，分析了半球諧振陀螺傳熱學機理，建立了陀螺的傳熱學模型，得到了諧振子溫度隨時間變化關系特性；其次，利用COMSOL軟件對建立的陀螺有限元模型進行了傳熱學仿真，仿真結果與理論模型一致；最后，通過陀螺的溫度以及上電啟動實驗進一步驗證了理論模型和仿真的正確性...

基于改進FSM步態檢測的PDR定位算法————作者：王中元;王少威;楊振宇;丁旭東;徐麗晶;

摘要：為提高行人航跡推算（PDR）的定位精度，提出一種基于改進有限狀態機（FSM）步態檢測的PDR定位算法。通過引入基于K近鄰的手機姿態識別算法，實現FSM步態檢測算法中各項判斷閾值的自適應調整，從而提高步態檢測的精度和普適性，并針對不同手機姿態建立相應的Weinberg步長估計模型，增強PDR定位的魯棒性。實驗結果表明，改進步態檢測算法不僅可以有效適應各種運動狀態，而且各種手機姿態下的檢測準確率均達到...

考慮路徑點約束的攻擊時間與攻擊角度控制制導方法————作者：雷剛;王和;李少朋;羅煒;

摘要：為提升導彈武器在進行協同打擊時的效能，對僅滿足攻擊時間與攻擊角度控制的制導方法進行擴展，設計了一種帶有路徑點約束的多項式飛行軌跡，推導建立了指令加速度與飛行時間的關系。通過在飛行軌跡上設置路徑點約束，改變了戰術導彈的飛行軌跡，提高了導彈的機動突防能力。通過仿真對設計的制導方法進行驗證，實驗條件下所提方法的導彈攻擊時間與攻擊角度誤差為0，脫靶量小于0.18 m，路徑點偏差小于0.12 m。仿真結果表...

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